Les dernières années de la République romaine et la naissance de l'empire qui en dépend : une période de décadence, marquée par la traîtrise, les coups d'état et des conquêtes sanglantes. Le légionnaire Titus Pullo et le centurion Lucius Vorenus traversent ses années troubles et c'est leur destin que nous suivons, la petite histoire de leurs existences rejoignant souvent la grande.
La série commence alors que Jules César revient de la conquête des Gaules et s'apprête à franchir le Rubicon. C'est une période à la fois faste et charnière : les luttes de pouvoir entre Pompée et César vont finir par coûter la vie à ce dernier. Titus Pullo et Lucius Vorenus participent activement aux évènements sur le terrain en nous permettent d'avoir un aperçu sur la vie quotidienne d'un citoyen romain dans ces années-là.